OpenClawPi agx-arm-codegen

引导 OpenClaw 根据用户自然语言生成基于 pyAgxArm 的机械臂控制代码。当用户用提示词描述机械臂动作且现有脚本无法直接满足时，根据本技能提供的 API 与示例自动组织并生成可执行的 Python 脚本。

install

source · Clone the upstream repo

git clone https://github.com/vanstrong12138/OpenClawPi

Claude Code · Install into ~/.claude/skills/

T=$(mktemp -d) && git clone --depth=1 https://github.com/vanstrong12138/OpenClawPi "$T" && mkdir -p ~/.claude/skills && cp -r "$T/skills/agx-arm-codegen" ~/.claude/skills/vanstrong12138-openclawpi-agx-arm-codegen && rm -rf "$T"

OpenClaw · Install into ~/.openclaw/skills/

T=$(mktemp -d) && git clone --depth=1 https://github.com/vanstrong12138/OpenClawPi "$T" && mkdir -p ~/.openclaw/skills && cp -r "$T/skills/agx-arm-codegen" ~/.openclaw/skills/vanstrong12138-openclawpi-agx-arm-codegen && rm -rf "$T"

manifest: skills/agx-arm-codegen/SKILL.md

source content

功能概览

本技能用于根据用户自然语言描述，引导 OpenClaw 生成可执行的 pyAgxArm 控制代码（Python 脚本），而不是仅调用现成 CLI。
参考 SDK：pyAgxArm（GitHub）；参考示例：
```
pyAgxArm/demos/nero/test1.py
```
。

何时使用本技能

用户说「写一段代码控制机械臂」「根据我的描述生成控制脚本」「让机械臂按顺序做多个动作」等。
用户明确要求「生成 Python 代码」或「给我可运行的脚本」来控制 Nero/Piper 等 AgileX 机械臂。

使用本技能生成代码

根据用户提示词，结合本技能的
```
references/pyagxarm-api.md
```
中的 API 与模板，生成一段完整、可运行的 Python 脚本。
生成后说明：脚本需在已安装 pyAgxArm 和 python-can 的环境中运行，且需 CAN 已激活、机械臂上电；提醒用户注意安全（工作区域无人、可先小幅度测试）。

生成代码时的规则

连接与配置

使用

create_agx_arm_config(robot="nero", comm="can", channel="can0", interface="socketcan")

创建配置（Nero 示例；Piper 可用

robot="piper"

robot="piper_h"

robot="piper_l"

robot="piper_x"

）。

使用

AgxArmFactory.create_arm(robot_cfg)

创建机械臂实例，再

robot.connect()

建立连接。

使能与运动前
- CRITICAL: The robot MUST BE ENABLED before switching modes. If the robot is in a disabled state, you cannot switch modes.
- 运动前需切换为普通模式，让后使能：
```
robot.set_normal_mode()
```
  ，然后轮询
```
robot.enable()
```
  直到成功；可设
```
robot.set_speed_percent(100)
```
  。
- 运动模式：每当需要使用move_时或需要切换为模式时候，需要显式的设置
```
robot.set_motion_mode(robot.MOTION_MODE.J)
```
  （关节）、
```
P
```
  （点到点）、
```
L
```
  （直线）、
```
C
```
  （圆弧）、
```
JS
```
  （关节快速响应，慎用）。
- 备注（与旧规则兼容）：SDK 通常在调用
```
move_*
```
  时会自动切换到对应运动模式；若你已按旧规则显式调用
```
robot.set_motion_mode(...)
```
  ，保持即可。
运动接口与单位
- 关节运动：
```
robot.move_j([j1, j2, ..., j7])
```
  ，单位为弧度，Nero 为 7 关节。
- 若用户目标是
```
piper/piper_h/piper_l/piper_x
```
  （六轴），则
```
robot.move_j
```
  /
```
robot.move_js
```
  的关节数组长度应为 6（单位仍为弧度）。
- 笛卡尔：
```
robot.move_p(pose)
```
  /
```
robot.move_l(pose)
```
  ，pose 为
```
[x, y, z, roll, pitch, yaw]
```
  ，位置单位米，姿态弧度。
- 圆弧：
```
robot.move_c(start_pose, mid_pose, end_pose)
```
  ，每个 pose 为 6 个浮点数。
- CRITICAL: All movement commands (move_j, move_js, move_mit, move_c, move_l, move_p) must be used in normal mode
- 运动完成后应轮询
```
robot.get_arm_status().msg.motion_status == 0
```
  或封装
```
wait_motion_done(robot, timeout=...)
```
  再执行下一步。
模式切换
- Switching modes (master, slave, normal) requires 1s delay before and after the mode switch
- Use
```
robot.set_normal_mode()
```
  to set normal mode
- Use
```
robot.set_master_mode()
```
  to set master mode
- Use
```
robot.set_slave_mode()
```
  to set slave mode
- CRITICAL: Enable the robot FIRST with
```
robot.enable()
```
  BEFORE switching modes
安全与结尾
- 在生成脚本中可注明：执行前确认工作区域安全；首次建议小幅度移动；紧急时使用物理急停或
```
robot.electronic_emergency_stop()
```
  /
```
robot.disable()
```
  。
- 若用户要求「完成后失能」，在脚本末尾调用
```
robot.disable()
```
  。
实现细节
- When waiting for motion to complete, use shorter timeout (2-3 seconds)
- After each mechanical arm operation, add a small sleep (0.01 seconds)
- Motion completion detection:
```
robot.get_arm_status().msg.motion_status == 0
```
  (not == 1)
针对 Piper 六轴机械臂（
```
piper/piper_h/piper_l/piper_x
```
）
- 关节向量：
```
move_j([j1..j6])
```
  /
```
move_js([j1..j6])
```
  ；若 joints 数不对，必须先用
```
robot.joint_nums
```
  校验并修正。
- 使能/失能（可选）：若用户指定“只使能某一关节”，则
```
joint_index
```
  只允许
```
1..6
```
  ；不指定时直接用
```
robot.enable()
```
  /
```
robot.disable()
```
  （通常=255=全部）。
- 回零：优先用通用写法
```
robot.move_j([0] * robot.joint_nums)
```
  ；Piper 机型则等价为长度 6 的
```
[0]*6
```
  。
针对 Nero 七轴机械臂（
```
nero
```
）
- 关节向量：
```
move_j([j1..j7])
```
  /
```
move_js([j1..j7])
```
  ；必须严格使用长度 7，且“关节1..7”按顺序映射到
```
j1..j7
```
  。
- ```
move_js
```
  ：除非用户明确要求“快速响应/跟随/JS 控制”，否则默认使用
```
move_j
```
  ；并在脚本注释中标注
```
move_js
```
  风险（冲击/振荡/失稳、无平滑）。
- 若用户只给出部分关节目标：建议获取当前关节角
```
robot.get_joint_angles().msg
```
  ，未指定的关节保持当前值，避免其它关节发生突变回跳。
读取机械臂参数（可选，推荐用于调试/自检）
- 读取接口优先级：
```
robot.get_arm_status()
```
  （motion_status/异常）→
```
robot.get_joint_angles()
```
  →
```
robot.get_flange_pose()
```
  。
- ```
robot.joint_nums
```
  用于处理 6/7 轴差异，电机/驱动器/使能列表建议用
```
for i in range(1, robot.joint_nums + 1)
```
  循环，并传入 1-based 的
```
joint_index
```
  。
- 可选扩展读取：
  - ```
  robot.is_ok()
```
  /
```
  robot.get_fps()
```
  ：数据接收监控。
- ```
robot.get_joints_enable_status_list()
```
    或
```
robot.get_joint_enable_status(i)
```
    ：关节使能状态。
  - ```
  robot.get_motor_states(i)
```
  /
```
  robot.get_driver_states(i)
```
  ：电机/驱动反馈（单关节）。
- ```
robot.get_tcp_pose()
```
    ：TCP 位姿（若你之前调用过
```
robot.set_tcp_offset(...)
```
    ）。

参考文件

API 与最小可运行模板：
```
references/pyagxarm-api.md
```
生成代码时请结合该文件中的接口说明与代码片段，保证与 pyAgxArm 及 test1.py 用法一致。

安全注意事项

生成的代码会驱动真实机械臂，必须提醒用户：执行前确认工作区域内无人员和障碍物；建议先小幅度、低速度测试。
高风险模式（如
```
move_js
```
、
```
move_mit
```
）应在代码注释或对用户说明中标注风险，并建议仅在了解后果后使用。
本技能只负责「引导生成代码」，不直接执行运动；实际运行环境、CAN 激活、pyAgxArm 安装由用户自行准备（可参考 agx-arm 技能中的环境准备）。